INFOCIENCIA
Comparación de Métodos de Búsqueda Robótica para apoyar al Desminado Humanitario
word
PDF

Palabras clave

cooperativismo
solidaridad
igualdad
organización
justicia social

Resumen

El presente trabajo propone apoyar a la búsqueda de minas explosivas mediante los robots que ya es una realidad. Se llevó a cabo un análisis exhaustivo comparando algoritmos de búsqueda en diferentes situaciones. Para este objetivo se creó un modelo de un ambiente realista simulado en la plataforma Stage. Se realizaron un total de 6000 pruebas comparando cuatro modelos de búsqueda en el simulador. Los resultados muestran que el algoritmo propuesto tiene una tasa de detección de 72,3% que aproximadamente es mayor en un 40% sobre un método simple de exploración. La principal contribución reportada en este trabajo es la propuesta de un algoritmo autónomo con una moderada tasa de detección.

word
PDF

Referencias

[1] Diario_digital_PUBLICO. (2016, Apr.) ¿En qué países siguen matando las minas antipersona? [Online].
http://www.publico.es/internacional/paises-siguen-matando-minas-antipersona.html
[2] D. Portugal , L. Marquez, and M. Armada, "Deploying field robots for humanitarian demining: Challenges, requirements and research trends," in Int. Conf. Climbing Walking Robots (CLAWAR), Poznan - Polonia, 2014.
[3] Kenzo Nonami, "Development of Autonomous Mine Detection Six-Legged Walking Robot for Humanitarian Demining," The Proceedings of the Asian Conference on Multibody Dynamics, pp. 1-8, 2002.
[4] Ahmed Ismail, Mohammed Elmogy, and Hazem ElBakry, "Landmines Detection Using Autonomous Robots: A Survey," International Journal of Emerging Trends & Technology in Computer Science (IJETTCS), 2014.
[5] M. Saavedra Alcoba, Búsqueda de objetos mediante conocimiento semántico en ambientes interiores, Universidad de Chile, Ed.: Tesis Magister, 2015, vol. 10.
[6] Carlos Eduardo Maldonado, "Un problema fundamental en la investigación: Los problemas P vs. NP," Revista Logos Ciencia & Tecnología, vol. 4, no. 2, pp. 10-20, 2013.
[7] J. Ruiz del Solar, P. Loncomilla, and M. Saavedra, "A Bayesian framework for informed search using convolutions between observation likelihoods and spatial relation masks," in 16th International Conference on Advanced Robotics (ICAR), Montevideo - Uruguay, 2013, pp. 1-8.
[8] T. R. Balaguer, Diseño e implementación de una capa de software para el control de robots mediante Player/Stage. Madrid España: M.Sc. Thesis, Departamento de Informática, 2010.
[9] Marcelo Saavedra Alcoba, Mariela Gutierrez Callejas, and Luigi Enríquez Paz, "Análisis de Comportamientos de Vehículos de Braitenberg para la búsqueda robótica usando El Robot LEGO EV3," Fides Et Ratio [online], vol. 12, no. 12, pp. 155-166, 2016.
[10] Marcelo Saavedra Alcoba and Luigi Enríquez Paz, "Diseño de un algoritmo de búsqueda informada mediante el Simulador Robótico Stage," Fides et Ratio - Revista de Difusión cultural y científica de la Universidad La Salle en Bolivia, vol. 10, no. 10, pp. 39-59, 2015.
[11] A. Ossino and E. Barnett, "Path planning for robot-assisted rapid prototyping of ice structures," Centre for Intelligent Machines, Department of Mechanical Engineering, Montreal, Canada, Tech. Rep. TR-CIM-09-02 2009.
[12] Patricio Loncomilla, J. Ruiz-del-Solar, and Marcelo Saavedra Alcoba, "A Bayesian based Methodology for Indirect Object Search," Journal of Intelligent and Robotic Systems, vol. 90, pp. 45-63, 2018.
[13] A. Aydemir, K. Sjöö, and P. Jensfelt, "Object search on a mobile robot using relational," in Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-11), Sweden, 2010.

COPYRIGHT: Los derechos de autor en todas las colaboraciones que sean aceptadas para su publicación permanece con sus autores, y la revista sólo adquiere los derechos de su publicación. Los autores quedan en plena libertad de volver a usar su propio material pero si la totalidad o cualquier parte del material publicado es reproducido en otro sitio, el autor deberá reconocer a INFOCIENCIA como el sitio original de la publicación.

Igualmente, la revista no asume responsabilidad alguna por las posibles violaciones a derechos de terceras personas por el material suministrado por los colaboradores.

Para ello está establecido una declaración de responsabilidad del autor(res), sobre la originalidad del artículo.

 

POLÍTICA DE ACCESO ABIERTO

La revista provee acceso libre inmediato a su contenido bajo el siguiente principio: Hacer que material de investigación esté disponible gratuitamente al público, apoya a un mayor intercambio del conocimiento global y administrado en línea bajo el sistema Open Journal System (OJS).