Resumen
Abstract— This paper presents the complete model of a minihelicopter quadrotor and describes its behavior control for the altitude by using sliding mode control. The control technique is robust against disturbances and attenuates the parametricunc ertainties. The plant is a nonlinear one with state variables strongly coupled. The simulations show that the technique successfully drives the system and the altitude is well controlled as well as the rotational movements.
Keywords- Sliding Mode Control, Control theory, UAV’s , Non linear control.
Los autores que publican en el Congreso de Ciencia y Tecnología están de acuerdo con los siguientes términos: Los autores conservan los derechos de autor y garantizan al congreso el derecho de ser la primera publicación del trabajo al igual que licenciado bajo una Creative Commons Attribution License que permite a otros compartir el trabajo con un reconocimiento de la autoría del trabajo y la publicación inicial en el congreso. Los autores pueden establecer por separado acuerdos adicionales para la distribución no exclusiva de la versión de la obra publicada en el congreso (por ejemplo, situarlo en un repositorio institucional o publicarlo en un libro), con un reconocimiento de su publicación inicial en este congreso. Se permite y se anima a los autores a difundir sus trabajos electrónicamente (por ejemplo, en repositorios institucionales o en su propio sitio web) antes y durante el proceso de envío, ya que puede dar lugar a intercambios productivos, así como a una citación más temprana y mayor de los trabajos publicados.