Mechanical redesign and control with a PLC of an inverted pendulum
DOI:
https://doi.org/10.24133/cctespe.v10i1.46Resumen
Resumen—El interés por estudiar las diferentes técnicas de control y sus respuestas en tiempo real, ha hecho del sistema de péndulo invertido un problema clásico de control. Este sistema es altamente no lineal, con múltiples entradas y una sola salida y pertenece a una clase especial de sistemas mecánicos llamados subactuados, en los cuales hay menos actuadores que grados de libertad.
Con el objetivo de relacionar la programación de autómatas con el control de este tipo de sistemas, se ha implementado tanto algoritmos de control clásico como algoritmos difusos en un PLC Siemens S7-200. El control PID se ha realizado utilizando las herramientas que el PLC posee para la configuración de este tipo de controlador, mientras que el control difuso con cada una de sus etapas constitutivas (fusificación, motor de inferencias y defusificación), ha sido configurado desde una interfaz de usuario y el algoritmo matemático desarrollado en el PLC.
Palabras Claves- Péndulo; S7-200; PID; inferencia; fusificación; defusificación; automatización.
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