BRAZO ROBÓTICO DIDÁCTICO DE 6 GDL AUTOMATIZADO PARA CLASIFICAR OBJETOS BALÍSTICOS MEDIANTE VISIÓN ARTIFICIAL
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Abstract
Esta investigación se enfoca en la construcción de un brazo robótico didáctico de 6 grados de libertad (GDL) automatizado para clasificar objetos balísticos mediante visión artificial, está controlado mediante drivers TB6560 y motores a pasos de marca NEMA; mismos que se encuentran ubicados en cada articulación, cuenta con un servo motor que está adaptado a un gripper de pinzas, el cual permite el agarre de los objetos balísticos a clasificar. Además, cuenta con una Rasberry Pi modelo B, un sistema operativo Raspbian y una pantalla touch LCD. Adicional, posee un sensor de imagen pixy cam y un arduino atmega 2560 empotrada una tarjeta RAMPS 1.4 para el control de los grados de libertad del brazo robótico. De esta manera pudiendo clasificar objetos, ya sea por forma, tamaño o color.
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