Diseño y Construcción de una plataforma de robot móvil teleoperada a bajo costo para interiores

Resumen

Este trabajo presenta el diseño y construcción de una plataforma robótica móvil de bajo costo. El robot ha sido desarrollado en base a tres sistemas: mecánico, sensorial y de control. El sistema mecánico describe la implementación de los mecanismos de tracción y translación. El sistema sensorial muestra los sensores implementados para realizar odometría y navegación reactiva. El sistema de control explica los componentes del algoritmo de control utilizado para la manipulación del robot móvil. Se utilizó el Sistema Operativo para Robots (ROS) como base del diseño del autómata. La plataforma robótica ha sido probada bajo diferentes circunstancias obteniendo resultados prometedores de frente a nuevos estudios.

PDF

Referencias

[1] J. Jones, A. Flynn, B. Seiger, Mobile Robots: Inspiration to Implementation, AK Peters, 1998

[2] T. Braunl, “Embedded Robotics: Mobile Design and Applications with Embedded Systems,” Springer Science & Business Media, 2008.

[3] F. Fahimi, “Autonomous Robots: Modeling, Path Planning and Control,” Springer Science & Business Media, 2009

[4] Open Source Robotics Foundation, TurtleBot, Online and Available: http://turtlebot.com/

[5] R. D’Andrea, “Guest editorial: A revolution in the warehouse: A retrospective on KIVA systems and the grand challenges ahead,” IEEE Transactions Automation Science and Engineering, 2012, pp. 638 – 639

[6] R. Vandana, R. Fernandes, “Optimal sizing of motor – battery system for in wheel electric vehicles,” IECON 2010 - 36th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society, 2010, pp. 2510 – 2515

[7] H.-D. Kim, S.-W. Seo, I.-H. Jang, K.-B. Sim, “SLAM of mobile robot in the indoor environment with digital magnetic compass and ultrasonic sensors,” IEEE International Conference Control, Automation and Systems ICCAS’07, 2007, pp. 87 – 90

[8] S. Kim, Y. Kim, “Robot localization using ultrasonic sensors, Intelligence,” IEEE/RSJ International Conference Robot and Systems IROS’04, 2004, pp. 3762 – 3766

[9] Open Source Arduino, Arduino, Online and Available http://arduino.cc/en/

[10] K. Chong, L. Kleeman, “Accurate odometry and error modeling for a mobile robot,” IEEE international Conference robotics and Automation, 1997, pp. 2783 – 2788

[11] B. Siciliano, O. Khatib, Springer Handbook of Robotics, Springer Science & Business Media, 2002.

[12] J. Borenstein, H. Everett, L. Feng et al., Where am I? Sensors and Methods for Robot Mobile Positioning, University of Michigan, 1996

[13] Open Source Robotics Foundation, Robot Operating System ROS, Online and Available: http://ros.org

[14] D. Nister, O. Naroditsky, J. Bergen, “Visual Odometry,” IEEE International Conference Computer Vision and Pattern Recognition CVPR’04, 2004, pp. 652.

Los autores que publican en el Congreso de Ciencia y Tecnología están de acuerdo con los siguientes términos: Los autores conservan los derechos de autor y garantizan al congreso el derecho de ser la primera publicación del trabajo al igual que licenciado bajo una Creative Commons Attribution License que permite a otros compartir el trabajo con un reconocimiento de la autoría del trabajo y la publicación inicial en el congreso. Los autores pueden establecer por separado acuerdos adicionales para la distribución no exclusiva de la versión de la obra publicada en el congreso (por ejemplo, situarlo en un repositorio institucional o publicarlo en un libro), con un reconocimiento de su publicación inicial en este congreso. Se permite y se anima a los autores a difundir sus trabajos electrónicamente (por ejemplo, en repositorios institucionales o en su propio sitio web) antes y durante el proceso de envío, ya que puede dar lugar a intercambios productivos, así como a una citación más temprana y mayor de los trabajos publicados.