Desempeño de algoritmos gusano en la navegación de una plataforma robótica móvil
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Resumen
El presente trabajo presenta la implementación de algoritmos de navegación denominados gusano 1 y gusano 2 sobre la plataforma robótica móvil de iRobot Create, los cuales se brindaron la capacidad de autonomía para navegar dentro de entornos desconocidos. Además, se utilizaron los módulos de radio frecuencia, que funcionan bajo el estándar ZigBee, para dotar de comunicación inalámbrica entre el robot y una PC. Se realizaron pruebas de comunicación para determinar la máxima distancia de trabajo a la que pueden funcionar los módulos RF en interiores; mientras que, para el análisis de desempeño de los algoritmos básicos de navegación montados sobre la plataforma robótica móvil se definieron tres escenarios diferentes donde se verificó la certeza de haber alcanzado la meta por el robot.
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